三维感知与点云智能 · lab-02
实验 02 · 点云预处理：下采样、去噪与 RANSAC 地面分割
围绕体素下采样、离群点处理和 RANSAC 平面拟合，理解点云进入配准或识别前的基础整理步骤。
如何在降低点数的同时保留主要空间结构，并把地面点与其他目标分开？
KEY POINTS
这条内容的重点
基础 4 小时
- 能解释下采样与离群点处理的作用。
- 能描述 RANSAC 平面拟合和地面分割的基本思路。
- 能对比处理前后的点数与空间结构变化。
WORKFLOW
内容流程
检查原始点云
先观察点数、噪声和地面分布，确定后续处理需要解决的问题。
本步产物 处理前的点云观察记录
逐步预处理
按照实验流程完成下采样、去噪和地面分割，分别查看各阶段结果。
本步产物 各阶段点云结果与关键参数记录
比较与解释
对比处理前后点数和几何结构，说明参数变化可能带来的影响。
本步产物 预处理效果对照与简短分析
METHODS
相关方法
- 体素网格下采样
- 统计或邻域离群点处理
- RANSAC 平面拟合与分割
DELIVERABLES
可获得的内容
- 预处理前后点云对照
- 地面分割结果与参数记录
LIMITATIONS
适用范围与注意事项
- 配套 Notebook、PPT、代码、PDF 与数据附件的来源和再分发许可尚未逐项核验；原件留在 incoming/，本次网站不提供附件下载。
- RANSAC 结果受点云分布、噪声和阈值设置影响，教学样例不等同于生产级质量控制。
MATERIALS
相关资料与下载
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当前没有已批准公开的资料。待核验或私有文件不会显示。